La historia de Yésero se remonta a la Edad Media y se documenta en registros que datan de esa época. Fue anexado a Sancho el Mayor en 1018 y posteriormente se incluyó en el territorio que conformaría el Reino de Aragón en 1035. En 1076, se menciona por primera vez a Yésero en un documento relacionado con un residente llamado «Santio Garcez de Esero.»

La torre de la iglesia es un testimonio significativo de esa época, y los estudiosos sugieren que fue construida alrededor del siglo XI. Esta torre-fortaleza presenta similitudes con las iglesias de Serrablo y, por lo tanto, sugiere que Yésero ya tenía un valor estratégico en ese momento.

El Centro de Interpretación «Casa de la Pez» es un edificio del siglo XVI que ha tenido diversos usos a lo largo de su historia, incluyendo consistorio, escuela, carpintería e incluso cárcel. Desde 2005, alberga una exposición permanente sobre la producción de la pez, una actividad importante en el pasado de Yésero que le valió a sus habitantes el apodo de «peceros.»

La iglesia parroquial de San Saturnino conserva pocos vestigios de su origen medieval, como un par de pequeñas ventanas estrechas y un arco de medio punto peraltado en la base de la torre, que la relaciona con el románico serrablés. La mayoría de la estructura actual data de la reforma realizada en el siglo XVII.

La ermita de Nuestra Señora de las Nieves, construida en el siglo XVII, se encuentra cerca de la confluencia de los barrancos de Sía y del Infierno. Es un edificio sencillo construido con sillarejo y tejado de losa a dos aguas. La ermita consta de una nave, cabecera plana y una pequeña sacristía al norte con bóveda de cañón, al igual que el presbiterio.

La «Ruta de la Pez» es un sendero que lleva a los pies de Tendeñera, una región donde históricamente se producía la pez, un producto negro obtenido al quemar teas o «tiedas.» Este producto se utilizaba para marcar el ganado y para impermeabilizar las botas de vino. La ruta, con una duración aproximada de dos horas y media y una dificultad media, comienza en la plaza del pueblo y sigue por la carretera N-260 hasta llegar a una caseta en un cruce, donde se encuentra un panel explicativo de la ruta y la señal de inicio del camino.